// NKTg Real-time Controller — ESP32/Arduino
// Gửi dữ liệu "x,v,m,dm_dt" lên Web qua USB Serial

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  // Chờ Web sẵn sàng trước khi gửi
  while (!Serial) delay(10);
  Serial.println("READY"); // Handshake
}

unsigned long lastSend = 0;
const unsigned long INTERVAL = 50; // 20Hz

void loop() {
  // FIX: Dùng millis() thay delay() để không block chip
  if (millis() - lastSend >= INTERVAL) {
    lastSend = millis();

    // Thay bằng cảm biến thật của bạn:
    float x   = (analogRead(34) - 2048) / 20.0;
    float v   = (analogRead(35) - 2048) / 40.0;
    float m   = 1.5;    // kg (đọc từ cảm biến tải)
    float dmt = -0.01; // dm/dt (kg/s)

    // Gửi: "x,v,m,dm_dt\n"
    Serial.print(x);   Serial.print(",");
    Serial.print(v);   Serial.print(",");
    Serial.print(m);   Serial.print(",");
    Serial.println(dmt);
  }
}